/**
****************************(C) COPYRIGHT 2025 ROBOT-Z****************************
  * @file       chassis_power_control.c/h
  * @brief      2025赛季哨兵底盘功率控制
  * @note       计算超级电容DCDC充放电功率：最大功率限制 - PID能量缓冲环的输出
  *				底盘功率较低：
  *				chassis_power_buffer > 30 缓冲能量环输出 < 0
  *				input_power > 0  电容充电
  *				底盘功率较高：
  *				chassis_power_buffer <30 缓冲能量环输出 > 0
  *				input_power < 0  电容放电
  * @history
  *  Version    Date            Author          Modification
  *  V1.0.0     Nov-11-2019     RM              1. 添加底盘功率限制
  *  V2.0.0		Dec-20-2024		卢俊烨			2. 更换了功率解算
  *
  @verbatim
  ==============================================================================

  ==============================================================================
  @endverbatim
  ****************************(C) COPYRIGHT 2025 ROBOT-Z****************************
  */

#ifndef CHASSIS_POWER_CONTROL_H
#define CHASSIS_POWER_CONTROL_H

#include "chassis_task.h"

#define BUFFER_PID_KP           2.0f
#define BUFFER_PID_KI           0.0f
#define BUFFER_PID_KD           0.0f
#define BUFFER_PID_MAX_OUT      130.0f
#define BUFFER_PID_MAX_IOUT     50.0f
#define BUFFER_PID_MIN_OUT      0.0f

/**
  * @brief          限制功率，主要限制电机电流
  * @param          chassis_power_control: 底盘数据
  * @retval         none
  */
extern void chassis_power_control(chassis_move_t *chassis_power_control);

#endif
